本次主要以国产新松机器人（六轴）作为分析和介绍对象来进行说明，第一章我先介绍《工业机器人轴和坐标系概述》：

一、工业机器人轴的定义

1、工业机器人轴可以为旋转轴也可以为平移轴，轴的运行方式由机械结构决定。

2、工业机器人轴分为机器人本体的运动轴和外部轴。

3、工业机器人外部轴又分为滑台和变位机。

4、如果不特别指明，工业机器人轴即指机器人本体的运动轴。

关节坐标系示意图

二、机器人坐标系的种类

在示教模式下，机器人轴运动方向与当前选择的坐标系有关。新松机器人支持4 种坐标系：关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标系。

1、关节坐标系：机器人各轴进行单独动作，称为关节坐标系。

2、直角坐标系：机器人的控制中心点沿设定的X、Y、Z 方向运行。

3、工具坐标系：工具坐标系位于机器人腕法兰盘的夹具上，由用户自己定义。夹具的有效方向定义为工具坐标系的Z 轴。

4、用户坐标系：用户坐标系位于机器人抓取的工件上，由用户自己定义。

三、工业机器人参考示意图：